ПРЯМОЙ МЕТОД СИНТЕЗА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ МАНИПУЛЯТОРА ПРИ НЕПОЛНЫХ ИЗМЕРЕНИЯХ

Предложены прямые процедуры синтеза автономного управления положением рабочего органа манипулятора. Разработан метод допредельной иерархии управлений, позволяющий обеспечить заданную точность слежения в условиях неопределенности оператора объекта управления и действия внешних неконтролируемых возмущений. Для решения проблемы информационного обеспечения применен наблюдатель состояния на скользящих режимах, позволяющий за теоретически конечное время получить оценки неиз-меряемых переменных и имеющихся неопределенностей.