Pose-TrackingForschungsbericht

Die bildbasierte automatische Bestimmung der Pose, d. h. der Position und Blickrichtung, einer Kamerain derWelt, ist eine relevante, aber immer noch unzureichend gelöste Aufgabe im Rechnersehen.In dem diesem Bericht zugrunde liegenden Projekt werden höhere markante Merkmale in den Bildernsicherer lokalisiert, sowie deren semantische Signifikanz vom Rechner bestimmt. Eine Posebestimmungwird durch eine Registrierung der elementaren Bestandteile dieser markanten Merkmale imBild mit Merkmalen im 3-D-Modell erreicht.Dazu werden neue Algorithmen zur Detektion, Lokalisation und Registrierung der markanten Merkmaleentwickelt bzw. vorhandene Algorithmen weiter verbessert. Modelle, wie sie aus der Rekonstruktionvon Mehrfachansichten entstehen, werden durch weitere Semantik angereichert.Als Anwendungsszenario wird die Posebestimmung auf dem Campusgelände unter Verwendung vonBildern und einem semantischen CG-Modell des Campus gewählt. Die allgemeinen Verfahren werdenan diesem Beispiel getestet und ihre Tragfähigkeit wird in Experimenten belegt.Im modularen System entstehen problemunabhängige Einzelbausteine zur Detektion markanter Merkmaleund zur 3-D-Rekonstruktion und Posebestimmung aus Merkmalen, Punkten und Linien. Damitwird belegt, dass eine robuste Detektion markanter Merkmale möglich ist und zu einer effektivenRekonstruktion und Posebestimmung auch in teilweise wenig strukturierten Außengebieten genutztwerden kann.[...]